2010年05月14日

この年になってもまだオイラー角に悩まされる。

ベクトルの変換、座標軸の変換、元から先、先から元の4種類あってどれがどれか、物理をずっとやってたのにまだ混乱します。
今回の仕事では角度がいつもと逆だったり、ヨーロールピッチだったり。
右手系から左手系へと移っていたら、公式通りいかないので、わからなくなったら原理に戻ってノートを書きました。

だいたい物理学、学部一、二回生向けです。

というわけでまとめノート。

e_iたちを元の基準ベクトル(面倒なので以下太字にしない)、これをe'_i→e''_i→e'''_iと回転することを考えます。

e'_j=R_1^{ji} e_i
e''_j=R_2^{ji} e'_i
e'''_j=R_3^{ji} e'_i

と変換されるとする。

すると
e'''_j=e_i (R_3 R_2 R_1) ^{ij}

両辺にv_jをかけてjで和をとって
v_j e'''_j=e_i (R_3 R_2 R_1) ^{ij} v_j

つまり、先でvのベクトルは前の座標では
(R_3 R_2 R_1)vであったことがわかります。














posted by hougi at 16:54| Comment(1) | 日記 | このブログの読者になる | 更新情報をチェックする
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